3.5 运动传感器模块

图3.5.1 三轴姿态传感器位置示意图

使用硬禾官方例程驱动并读取姿态传感器数值变化。例程下载地址为 https://github.com/EETree-git/RP2040_Game_Kit，官方github例程页面如下图所示。（了解更多关于RP2040 Game Kit的资料，可以访问硬禾学堂官网进行学习。）

图3.5.2 开源代码下载页面

下载例程至计算机本地后，打开thonny,在软件左上角“此电脑”文件栏中找到已下载文件的位置。如下图所示，mma7660文件夹里包含两个文件。

图3.5.3 下载至本地

MMA7660文件夹里的文件分别使用鼠标选中、右击后，在弹窗中点击“上传到/”,即可将电脑本地文件上传到芯片内部。

图3.5.4 导入外部文件

如图所示文件已经成功导入芯片内部，双击打开main.py。

图3.5.5 文件全部导入

main.py源码如下:
#导入所需类
from machine import Pin, I2C
import time，struct
#导入mma7660驱动文件
import mma7660
#定义引脚
sda=Pin(10)
scl=Pin(11)
#配置I2C协议对应引脚及频率
mma7660=machine.I2C(1,sda=sda,scl=scl,freq=400000)
#配置mma7660
mma7660.writeto_mem(76,7,b'1')
while True:
        #从mma7660寄存器中读取三轴数据
        x=mma7660.readfrom_mem(76,0,8)
        y=mma7660.readfrom_mem(76,1,8)
        z=mma7660.readfrom_mem(76,2,8)
        xout=struct.unpack('<h',x)[0]
        yout=struct.unpack('<h',y)[0]
        zout=struct.unpack('<h',z)[0]
        #打印
        print(xout,yout,zout)

点击运行，程序在命令行中打印MMA7660所处理的X、Y、Z三轴的信息。

图3.5.6 某一时刻命令行打印出的数值

若转动RP2040 Game Kit时，打印的数值有较大幅度变化则说明运动传感器模块正常工作。

图3.5.7 游戏机转动时读出的数值